Software

Die Entwicklungsumgebung, die wir verwendet haben, ist das brickOS (ehemals legOS). Dies ist ein Betriebssystem für den im RCX verwendeten Hitachi Prozessor, mit der es möglich ist für dieses Gerät Software in ANSI C zu schreiben und diese unter der Cygwin Umgebung mit einem entsprechenden Crosscompiler zu compilieren und mithilfe des USB Towers zu übertragen.

Leider ist uns beim Absturz unseres Arbeitsrechners der Sourcecode des Projekts verloren gegangen. Daher werde ich an dieser Stelle nur die implementierten Funktionen benennen.

Der Code war unterteilt in folgende Funktionen. Zur Einstellung des Betriebsmodus gab es eine Funktion, die es erlaubte über die Fernbedienung des LEGO Mindstorms Systems zwischen den Betriebsmodie Spurverfolgung, Fernsteuerung und Serpentinenfahrt zu wechseln. Eine weitere Funktion realisierte die Spurverfolgung. Diese Funktion wurde so implementiert, dass der Roboter zuerst eine Linie in rechter Richtung sucht und dann abwechselnd in linker und rechter Richtung bis zum jeweils doppelten Auslenkwinkel (gemessen durch den Rotationssensors am rechten Motor) bis er die Linie, auf der er fahren sollte, wiederfand. Dies wurde deshalb gemacht, da man mit nur einem Lichtsensor nicht feststellen kann in welche Richtung man den Pfad verlassen hat. Auch zu den Modi Serpentinenfahrt und Fernsteuerung gab es eine entsprechende Funktion.

Weitere Funktionen realisierten den Auswurf von Samen aus dem Nachschubturm und die Ansteuerung der Motoren zur Bewegung des Roboters.