Die Bauanleitung für ein Fahrzeug mit ASR aus LEGO-Mindstorms
Das Fahrzeug soll zum Schluß so aussehen:
Für die Vorgerachse wird ein großes Zahnrad benutzt, welches es für einen Kran oder anderen Bausätzen gibt. Zwischen die Räder muß ein Differential.
Das soll dann so aussehen:
Wenn der Rahmen montiert ist, muß eine Konstruktion montiert werden, die die Drehgeschwindigkeit des vorderen Differentials nach hinten gibt:
Nun kommt der Motor. Er dreht über zwei Zahnräder eine Welle, auf der ein Schneckenrad sitzt. Darüber wird das bereits montierte große Zahnrad gedreht und das Fahrzeug fährt eine Kurve.
Vor dem Zusammenbau:
Und danach:
Nun kommt der Rotationssensor an die Reihe. Dadurch, daß das Fahrzeug möglichst kompakt werden sollte, ist es an dieser Stelle ein wenig unübersichtlich.
Hier mit eingebautem Rotationssensor
Widmen wir uns dem hinteren Teil. Der Motor hier treibt die Hinterräder an. Ein Differential wird nicht gebraucht, da dieses Fahrzeug eine starre Hinterachse hat.
Desweiteren wird jetzt das zweite Differential gebraucht. Über eine recht komplexe Mechanik gelangen die Geschwindigkeiten der vorderen Achse und der hinteren Achse an dieses Differential.
Der Antrieb mit Differential aus zwei Blickwinkeln:
Es folgt ein seitlicher Rahmen.
Das Zahnrad, welches die Drehgeschwindigkeit des Rahmens weitergibt, kommt zum Rotationssensor
Der RCX wird nun aufgesetzt und die Sensoren und Aktoren werden angeschlossen. Je nach Programmierung müssen die Ein- und Ausgänge beachtet werden. In unserem Beispiel kommt der Antriebsmotor an den Ausgang A, der Motor für die Lenkung an den Ausgang C und die Lampe an den Ausgang B. Der Rotationssensor wird an den Eingang 2 angeschloßen.
Obwohtl wir auf der Antriebsachse nur Zahnräder haben, reicht der Schlupf nicht aus, die Räder drehen nicht durch. Deswegen empfiehlt es sich, eine Art Bremsschlitten anzuhängen. Der Einfachheit halber haben wir dafür vier Räder benutzt.
Dies wird hinten angebracht.
Das fertige Fahrzeug von unten.
Und von der Seite
Autoren und Copyright: Bauer, Sebastian und Reichel, Remo im Juni 2002
